Organisajonen NMS ble grunnlagt av utsendinger fra misjonsforeninger fra ulike steder i Norge. Stiftelsesmøtet ble holdt i Stavanger i august 1842. Zululand i Sør-Afrika ble det første misjonsfeltet, og de første misjonærene var på plass der i 1844. Etter hvert har NMS hatt virksomhet i flere land i Afrika, Asia, Latin-Amerika og Europa.