Skiringssal folkehøyskole ble etablert i 1876 under navnet Jarlsberg og Larviks Amtsskole, senere Søndre Amtsskole. I vedtaket, gjort av Jarlsberg og Larvik Amtsting i 1875, ble det gitt rammer for opprettelse av to skoler, men det det ser ut til at den andre amtsskolen ikke kommer ordentlig i gang før i 1893. De to amtsskolene omtales da som Søndre og Nordre Amtsskole. Opprettelsen av amtsskoler (fylkesskoler fra 1919, også omtalt som ungdomsskoler) kom som resultat av en bevisst politikk fra skolemyndighetene om å etablere amtsskoler i alle landets amt i denne perioden (vedtatt av Stortinget i 1875). Skolene skulle være et tilbud for bondeungdom om en videregående utdanning etter endt almueskole. For å nå flest mulig elever, var skolene i utgangspunktet ambulerende, og flyttet fra bygd til bygd. Skolen var gratis for elevene, utgiftene ble dekket av stat og amt i fellesskap. Kursene gikk over 30 skoleuker, enten over ett eller to år. Det første tilholdsstedet for Jarlsberg og Larvik Amtsskole var gården Ås i Sande, der skolen startet 7. januar 1876 med 44 elever fra hele fylket. Skolen var i første omgang forbeholdt gutter, og kurset varte i 30 uker. Fra 1877 tok skolen også opp jenter, men med kurs på kun tre måneders varighet. Fagene det ble undervist i var kunnskapsfag som morsmål, historie, geografi, naturkunnskap, regning og utmålingslære, skrivning og tegning, sanglære, og seinere sløyd. Jentene fikk undervisning i håndarbeid, fra 1897 også i husstell. I perioden 1913 - 24 hadde skolen også en landbruksklasse. Den Søndre Amtsskole ble fast, med egen skolebygning, i 1903, på gården Nordby i Sandar. Skolen skiftet da navn til Skiringssal ungdomsskole. I 1907 ble Nordre Amtsskole fast, med navnet Sverressal ungdomsskole (nedlagt i 1926 pga. manglende elevsøkning). I 1907 vedtok også amtstinget å etablere en ambulerende ungdomsskole for midtfylket, se A-1176 Vestfold flyttbare ungdomsskole. I 1928 ble det stiftet et elevlag ved skolen, se A-1322. Skolens elever og tidligere elever kunne være medlemmer av laget. Det ble holdt medlemsmøter ca. 2 ganger i måneden, og det var forskjellig program med foredrag, diskusjon, opplesning, musikk og lek. Laget hadde egen håndskreven avis, «Hugleik». Elevtallet ved skolen økte etter hvert, og det ble nødvendig med et større skolebygg. I 1935 stod det nye undervisningsbygget ferdig. Først i 1961 fikk skolen eget internat. Før dette bodde elevene enten hjemme, eller ble innlosjert privat i bygda. Skolen ble omgjort til folkehøyskole i 1951 (iht. Lov om folkehøyskoler av 1949), og tok navnet Skiringssal folkehøyskole. Den faglige utviklingen av skolen de neste tiårene fulgte utviklingen av folkehøyskolene for øvrig, med nye undervisningstilbud i takt med tida. Etter hvert som mange av elevene hadde eksamen artium, falt de tidligere obligatoriske basisfagene ut, og det ble flere valgmuligheter og større bredde i undervisningstilbudet. Det ble bl.a. tilbudt undervisning i drama/teater, idrett/friluftsliv, forming, film og musikk. Det ble også arrangert studieturer utenlands. Skolen har hele tiden vært drevet av Vestfold fylkeskommune (Jarlsberg og Larvik Amtskommune fram til 1919).